Want create site? Find Free WordPress Themes and plugins.

Ý tưởng về những cơ cấu với các khâu động học song song đã xuất hiện và được thực hiện bới Gough và Steward vào những năm 50 – 60 của thế kỷ XX. Những cơ cấu loại này được gọi là nền tảng Steward – Gough. Nền tảng Steward – Gough về cơ bản được sử dụng để mô phỏng. Sau đó, vào năm 1983 Huni đã đưa ra hệ thống nghiên cứu về cấu trúc động học song song. Kể từ đó cấu trúc động học song song được nghiên cứu trên một phạm vi rất rộng. Chúng có ưu điểm chung là độ cứng vững cao hơn, khả năng chịu tải lớn và quán tính thấp hơn cơ cấu động học nối tiếp.

Ở Việt nam, trong những năm gần đây, các cơ sở gia công cơ khí tại các nhà máy, xí nghiệp vẫn còn sử dụng nhiều máy công cụ truyền thống. Các nhà máy này thường chỉ có 3 chuyển động phối hợp, vì vậy không thể gia công các sản phẩm có biên dạng phức tạp thay đổi. Để giải quyết tình trạng này, các nhà máy phải lựa chọn một trong hai phương án : mua máy CNC hiện đại để thay thế. Phương án hai là cải tạo các máy công cụ truyền thống. Từ đâu phương pháp ứng dụng robot song song loại Hexapod được đưa ra để nghiên cứu, chế tạo.

Đề tài đã đạt một số kết quả sau:

  • Nghiên cứu tổng quan về Robot nói chung và robot song song nói riêng. Đưa ra được mô hình toán học của đối tượng Hexapod.
  • TÌm hiểu bộ công cụ Simmechanics trong Matlab và sử dụng nó để mô phỏng.
  • Khảo sát hoạt động của robot song song loại Hexapod ở hai chế độ động học thuận và động học ngược. Xây dựng một số sơ đồ simulink phục vụ để mong muốn hệ thống hoạt động theo một quỹ đạo định trước.

Mục lục:

Chương 1 : Nghiên cứu tổng quan về Robot.

Chương 2 : Mô hình hóa Robot song song loại Hexapod.

Chương 3 : Khảo sát hoạt động của robot song song loại hexapod

LINK DOWNDLOAD:

http://www.mediafire.com/file/gbarbflc58d0ewg/Hexapod.pdf

 

 

 

BÀI VIẾT LIÊN QUAN
Did you find apk for android? You can find new Free Android Games and apps.