Robot ứng dụng rộng rãi và đóng vai trò quan trọng trong sản xuất cũng như trong đời sống. RObot là cơ cấu đa chức năng có khả năng lập trình được dùng để di chuyển nguyên vật liệu, các chi tiết, các dụng cụ thông qua các truyền động được lập trình trước. Khoa học Robot chủ yếu dựa vào các phép toán về đại số ma trận.

Để hệ điều khiển Robot có độ tin cậy, độ chính xác cao, giá thành hạ và tiết kiệm năng lượng thì nhiệm vụ cơ bản là hệ điều khiển robot phải đảm bảo giá trị yêu cầu của các đại lượng điều chỉnh và điều khiển. Ngoài ra, hệ điều khiển robot phải đảm bảo ổn định động và tĩnh, chống được nhiễu trong và ngoài, đồng thời không gây tác hại cho môi trường.

Khi thiết kế hệ điều khiển robot mà trong đó sử dụng các hệ điều chỉnh tự động truyền động, cần phải đảm bảo thực hiện được tất cả các yêu cầu về công nghệ, các chỉ tiêu chất lượng và các yêu cầu kinh tế. CHất lượng của hệ thống được thể hiện trong trạng thái tĩnh và trạng thái động. Trạng thái tĩnh yêu cầu quan trọng là độ chính xác điều chỉnh. Trạng thái động thì có yêu cầu về độ ổn định và các chỉ tiêu về chất lượng động.

Các công trình nguyên cứu về hệ thống điều khiển RObot tập trung chủ yếu theo hai hướng là sử dụng các mô hình có đặc tính phi tuyến có thể ước lượng được để đơn giản việc phân tích và thiết kế hoặc đề ra các thuật toán điều khiển mới nhằm nâng cao chất lượng đáp ứng của robot.

Nội dung của luận văn đề cập tới vấn đề ” Nâng cao chất lượng điều khiển Robot Scara ” với mục tiêu điều khiển bền vững và bám chính xác quỹ đạo chuyển động.

Luận văn được trình bày thành 4 chương như sau:

Chương 1 :  Tổng quan về robot và điều khiển robot.

Chương 2 : Mô tả toán học đối tượng robot scara.

Chương 3 : Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển.

Chương 4 : Mô phỏng với mô hình robot Scara Serpent.

LINK DOWNLOAD:

http://www.mediafire.com/file/ioprb1pc1k67c1v/N%C3%A2ng_cao_ch%E1%BA%A5t_l%C6%B0%E1%BB%A3ng_robot_Scara.pdf